Robotics
Funktionspaket IRB 6640 Force Control for Machining
Das Funktionspaket für Roboterbearbeitungsprozesse eröffnet Kunden und Systemintegratoren eine neue Dimension der Roboterintelligenz durch die Kraftsteuerung von Oberflächenbearbeitungsprozessen wie z.B. Entgraten, Schleifen und Polieren (für Bauteile aus Stahl, Edelstahl, Aluminium, Magnesium, Holz, Kunststoff, Glas, uvm.).
Neue Fuktionalität Um die Nutzung der neuen Funktionalität „Force Control for Machining“ für Anwender einfacher und schneller zu ermöglichen, wurden spezielle Funktionspakete für zahlreiche Manipulatortypen von ABB-Robotern mit Steuerungssystem IRC5 entwickelt. Integrierte Lösung Das Funktionspaket beinhaltet die Software Force Control Base inkl. der grafischen Benutzeroberfläche (Machining GUI) für das FlexPendant, einen speziellen Achsrechner plus, eine DAQ Platine, den Kraft-/Drehmoment-Sensor, sowie das Sensorkabel, welches in einem Schlauchpaket integriert ist. Einsatzbereites Paket Mit diesem Funktionspaket werden wesentliche Vorteile erzielt, die es dem Kunden ermöglichen, sich auf die eigentlichen Anwendungen und Prozesse zu konzentrieren. Das Funktionspaket wird fertig montiert, geprüft und getestet geliefert. Das grundlegende Setup des Systems ist bereits fertig gestellt, dadurch werden wertvolle Ressourcen wie Personal, Zeit und Kosten gespart.
Höhere Produktivität Die revolutionäre Technologie „ForceControl for Machining“ in Kombination mit dem Funktionspaket ermöglicht nun eine schnellere Integration und Qualitätsverbesserung in der Produktion (durch verkürzte Programmierungs- und Abstimmungszeiten, sowie durch Risikominimierung von Schäden an Werkzeugen, Bauteilen und am Roboter). Dies führt zu geringeren Kosten, höherer Produktivität und besseren Verfahrensergebnissen, da nicht die Position, sondern der Bearbeitungsprozess selbst kontrolliert wird.
Funktionspaket IRB 6640 Technische Daten
Lastdiagramme IRB 6640 (mit Berücksichtigung d. Kraftsensors)
Funktionspaket Bestandteile Schlauchpaket:
IRB 6640-185/2.80 oberes Schlauchpaket
Sensor: 18,2 kg, Länge 107,4 mm; Armlast: Oberarm 50 kg
Die Integration zusätzlicher
0.75 0.75
Medien ist möglich. Ventilplatte geführt. Die Montage von
0.65 0.65
zusätzlichen Komponenten ist möglich.
0.60 0.60
Basis-Kabel (Sensor): 7m, 15m, 22m, 30m (= entsprechend der
0.55 0.55
Manipulatorkabellänge) 738-1 Prepared for Force Control
Steuerung Software:
661-2 Force Control base
877-1 Machining FC GUI
617-1 FlexPendant Interface
Die mechanische Montage des Schlauchpakets, Kraftsensors, der DAQ
0.50 0.50
Z-distance (m)
Steuerung Hardware:
ROB0165DE_A Januar 2010
0.70 0.70
Ventilplatte: Das Kraftsensorkabel wird über die
Platine und der Verkabelung ist inkludiert. Das Equipment wird geprüft
0.45 0.45 0.40 0.40 0.35 0.35 0.30 0.30
und getestet geliefert.
0.25 0.25
Anwendungsgebiet
0.20 0.20
Erhältlich für Roboter:
IRB 6640 (alle Versionen außer ID)
Erhältlich für Steuerung:
IRC5 (RW 5.09 und höher)
Erhältlich für:
Einzelroboter
MultiMove Roboter (unabhängig)
100 kg 120 kg
0.15 0.15
100140 kg kg 120150 kg kg 140155 kg kg 150 kg 160 kg 155 kg 160165 kg kg
0.10 0.10 0.05 0.05
Nicht erhältlich für: MultiMove Roboter (koordiniert)
165 kg
0.00 0.00 0.00 0.00 0.05 0.05 0.10 0.10 0.15 0.15 0.20 0.20 0.25 0.25 0.30 0.30 0.35 0.35 0.40 0.40 0.45 0.45
IRB 6640ID
0.50 0.50
0.55 0.55
L-distance (m)
Kraftsensor Spezifikation (Metrisch) Omega 160 IP65
IRB 6640-235/2.55 170 mm
Sensorhöhe:
66 mm
Sensorgewicht:
7.26 kg
Schutzklasse:
IP65
Max. Kraft (Fx, Fy):
±2500 N
Max. Kraft (Fz):
±6250 N
Max. Moment (Tx, Ty, Tz):
±400 Nm
Einzelachsen-Überlast (Fx, Fy):
±18000 N
Einzelachsen-Überlast (Fz):
±48000 N
Einzelachsen-Überlast (Tx, Ty):
±1700 Nm
Einzelachsen-Überlast (Tz):
±1900 Nm
Auflösung (Fx, Fy):
1/4 N
Auflösung (Fz):
1/2 N
Auflösungen (Tx, Ty):
1/20 Nm
Auflösungen (Tz):
1/40 Nm
Sensor: 18,2 kg, Länge 107,4 mm; Armlast: Oberarm 50 kg 0.75 0.75 0.70 0.70 0.65 0.65 0.60 0.60 0.55 0.55 0.50 0.50
Z-distance (m)
Sensordurchmesser:
0.45 0.45 0.40 0.40 0.35 0.35 0.30 0.30 0.25 0.25 0.20 0.20
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0.15 0.15
100 kg
0.10 0.10
100150 kg kg 125180 kg kg 150 kg 210 kg 180 kg 210220 kg kg
125 kg
0.05 0.05 0.00 0.00 0.00 0.00 0.05 0.05 0.10 0.10 0.15 0.15 0.20 0.20 0.25 0.25 0.30 0.30 0.35 0.35 0.40 0.40 0.45 0.45
L-distance (m)
220 kg
0.50 0.50
0.55 0.55
